É a vertente da Psicomotricidade que enfatiza os aspectos afetivo-emocionais e relacionais do ser humano.

Em Psicomotricidade Relacional, o papel do inconsciente e suas interferências psíquicas sobre as relações humanas demandam uma intervenção diferenciada, baseada na leitura e decodificação simbólica de ações vividas por meio de atividades lúdicas, priorizando a comunicação não-verbal e o jogo simbólico, enfatizando os aspectos relacionais, psicofísicos, socioemocionais, cognitivos e afetivos do ser humano.

A base da psicomotricidade relacional consiste em criar um espaço de liberdade propício aos jogos e brincadeiras. O objetivo é fazer a criança manifestar seus conflitos profundos e vivê-los simbolicamente. No âmbito educativo, esse tipo de atuação serviria de precaução contra o surgimento de distúrbios emocionais, motores e de comunicação que dificultem a aprendizagem.